上次学习俄语的时候，系统把相关谚语也一股脑塞进了漆昊的脑中，这就导致漆昊一张嘴，就脱口而出一句苏联有名的谚语。 漆昊的突然开口，王教授愣了一下。 他平时观察漆昊跟同学说话都带三分客气，从来没见过漆昊这样不留情地反驳对方。 今天漆昊的小嘴跟淬了毒一样啊。 王教授第一反应是吃惊，第二反应爽。 他早就看郑强这小子不太顺眼了。 从昨天见面他就看出来了，郑强这小子自我感觉极其良好，动不动就这个不行那个不行，偏偏他不是数院的，王教授脾气上来了，也不好直接开骂。 现在好了，有人替他说了。 漆昊不怕事，这性格他喜欢。 郑强被漆昊的话噎得脸色一阵青一阵白。 他憋了几秒，胸口起伏了一下，强压着火气开口：“无人机这东西，是要写代码飞起来的，不是在黑板上推公式推上去的。” “你一个大一学生，光发了一篇SCI有什么用？” 王教授冷哼了一声，没给他机会反驳漆昊。 王教授说道：“是吗？那你告诉我，在三维空间中，无人机的刚体旋转群是特殊正交群，那么在极短时间内，我们如何通过指数映射，把这个角速度精确地更新到当前的旋转矩阵R中？它背后的代数本质是什么？” 郑强张了张嘴，脸红得像熟透的螃蟹，一句话也憋不出来。 “答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关系？” “漆昊，你能来解释下。” 之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。 漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿态，本质上是一个旋转矩阵R，它属于特殊正交群。” “你写代码的时候，IMU每隔几毫秒给你一个角速度，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个33的旋转矩阵上去？” “直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。” “所以要走指数映射，把先做成一个反对称矩阵̂，这玩意属于李代数，然后R的更新就是R(t+Δt)=R(t)·exp(̂Δt) “exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。” “实际工程里姿态解算那几行C++，背后跑的就是这套东西。” “与其说是在写代码，其实本质上是在算李代数，只不过别人把数学封装好了，你导入一下而已。” 王教授听到答案颇感惊讶。 他本来只想让漆昊按照汪总那套说辞说一遍就好了，没想到漆昊居然从李代数角度解释了。 不对啊，漆昊什么时候接触的李代数？ 这孩子，最近又在悄悄卷了？ 郑强不服气：“可是……” 周教授脸色微微一沉，他看到郑强在那还想狡辩，不得不张口了：“郑强，无人机这个选题，其实是我和王教授一起决定的。” “我提这个选题，是想让你们这帮学生，亲手摸一摸国内最前沿的科技长什么样，飞控、PCB、电调、传感器融合，这些东西你们以后无论走学术还是走工业，都跑不掉。” “参加比赛对你们来说，只是一种载体，通过比赛这个由头，逼着你们去啃硬骨头，去碰那些你们平时不会主动碰的领域，接触最前沿的科技。” 他顿了顿，看向郑强：“小郑，你想做indosMole移动办公套件，我不否认这个方向稳妥，得奖几率也确实不低。” “但那个东西，你现在去外面随便找个实习，做半年比这个还熟，比赛的意义，对你而言就只剩一张获奖证书了。” 周教授话锋一转：“不过既然你坚持，那这样。” “你们四个人，拆成两个队伍。” “一队，由小郑你负责，选题你定，其他队友你找，做你的indosMole移动办公套件。” “二队，由漆昊负责，做无人机方向。” 这下轮到郑强愣住了。 他没想到无人机项目也是周教授的主意。 他有些担心得罪周教授，于是慌乱地说：“周教授，这个我觉得我们可以讨论出一种折中的办法。” 漆昊无语。 这位大哥这下把周教授得罪了，也真是奇人一个。 郑强一个研二生，平时接的活儿八成是银行的报表系统、企业的进销存数据库之类的。 技术栈不能说不扎实，一般活儿肯定够用的那种，乖乖听话不作妖，出路也是有的。 可问题是，这哥们儿把自己那点活儿当成了计算机科学的全部。 从刚才看来，郑强跨领域思考能力非常弱。 情商低，漆昊能忍。 智商低，但长得像玛丽娜·亚历山德罗娃一样，还会撒娇卖萌，漆昊也能忍。 但智商不在线，长得还跟粽熊一样，谁惯着他啊！ 漆昊不说话，表情也没变，依旧维持着他今天高冷学霸的人社。 郑强看周教授脸色不好，他着急解释道：“周教授，我也没别的意思，我其实就考虑到今年拿奖压力大……” 周教授抬抬手：“不说了，就这么定了。” 从郑强反对无人机项目开始，周教授觉得自己的面子就挂不住了。 昨天他还在胡院长和老王面前吹，说英才实验学院出来的学生个个是尖子，动手能力极强，他找的这几个学生更是让人放心。 结果今天一上桌，这位被他寄予厚望的研二学生，在面对全新的前沿领域时，第一反应不是兴奋和求知，而是熟练地掏出一大堆借口，试图用一套毫无新意的indosMole系统来糊弄事儿。 这吃相，不仅难看，而且极度缺乏学术骨气！ 反观坐在旁边的漆昊，一个大一学生，在面对完全未知的无人机飞控和复杂的空间姿态解算时，不仅没有丝毫畏惧，反而还动脑想出了李代数和代码的关系。 这对比太过强烈！ 一个自诩有丰富工程经验的研二生，在锐气、胆量甚至是跨领域自学能力上，竟然被一个大一学生给秒得连渣都不剩！ 周教授不生气是假的。 他看着漆昊，无比羡慕起了王教授。 唉，漆昊怎么就不是他们学院的学生？ 这样他头发都能少掉一些。 王教授从周教授的话中，知道了对方的态度，随即故意叹了口气说道：“唉，光发了一篇数学SCI是没什么用，只不过是让华记CEO小小惊讶了下，引起了微博和贴吧的轰动罢了。” 郑强只觉得脸上火辣辣地疼，藏在毛衣袖子里的手心，全是黏腻的冷汗。 他突然发现，他好像踢到铁板了！